Panssarikillan ja Panssari-lehden juuret saavat alkunsa Talvisodan loppukuukausilta, jolloin 13 Vickers-panssarivaunua käsittänyt 4. Panssarikomppania siirtyi Karjalan Kannakselle kohdatakseen Honkaniemen aseman lähistöllä Puna-armeijan sotakoneiston. Ankarista taisteluista virisi voimakas asevelihenki, joka pian sodan päätyttyä ilmentyi aseveliyhdistyksenä nimeltä Panssariveljet r.y. Toiminta hiipui kuitenkin jatkosodan jälkeen.

Sotien päätyttyä Panssaripataljoona sijoitettiin Parolannummelle, jossa silloisen pataljoonan komentajan, everstiluutnantti Lauri Paavolan toimesta pataljoonan upseeri- ja aliupseerikunta - pääosin sodan käyneitä aseveljiä - julkaisi vuonna 1949 Pentti Hovilaisen kirjoittaman Panssaripataljoonan 30-vuotishistorikin ”Tankkirykmentistä Panssaripataljoonaan 1919-1949”. Kirja oli alkusysäys myös lehden julkaisemiselle.

Vuonna 1951 ryhdyttiin valmistelemaan oman lehden, Panssari-lehden, julkaisemista yhdyssiteeksi panssarijoukoissa palveleville ja veteraaneille. Sen taustavoimaksi perustettiin 4.10.1951 Panssari-lehden Kannatusyhdistys ry. Tuon ajan hengen mukaan oikeusministeriö kuitenkin määräsi, että yhdistykseen ei saanut kuulua panssarijoukkojen reserviläisiä ja niinpä siitä tulikin vain ”vakituisessa palveluksessa olevien panssarialan koulutuksen saaneiden” yhdistys. Lehdestä tuli näin panssarimiesten ammattilehti, jonka avulla levitettiin alan tietoa, taitoa ja uutisia.

Ensimmäinen, 48-sivuinen numero ilmestyi jo 28.1.1952 ja siitä lähtien lehti on ilmestynyt neljästi vuodessa. Vuonna 1959 julkaistiin numeron 2/1959 mukana 40-vuotiaan panssarijoukon kunniaksi 40-sivuinen erikoisliite.

Panssarin Kannatusyhdistys, kuten uusi nimi vuodesta 1959 oli, muuttui myöhemmin yhtymäkillaksi, johon voivat kuulua kaikkien aselajien miehet. Vuodesta 1964 yhdistyksen nimenä on ollut Panssarikilta r.y. Koko yhdistyksen olemassaolon ajan sen päätoimintona on ollut Panssari-lehden julkaisu sekä Panssarimuseon ylläpito.

Vuonna 1985 Panssari-lehti sai työlleen tunnustusta ja toimituskunnalle kannustusta, kun Maanpuolustuskiltojen Liitto valitsi sen vuoden kiltalehdeksi.

Kun Panssarimuseosäätiö perustettiin vuoden 2002 lopulla ja museotoiminnan ylläpito siirtyi sen vastuulle vuonna 2003, on Panssarikillan tärkeimpänä tehtävänä panssarimiesten aatteellinen toiminta, jonka merkittävimpänä osa-alueena on yhä edelleen Panssari-lehden julkaisu. Lehti käsittelee artikkeleissaan ja vakiopalstoillaan yhä panssari- ja panssarintorjunta-alan historiaa ja nykypäivää, taktiikkaa ja kalustoasioita, organisatorisia ja henkilöasioita unohtamatta myöskään veteraanien, reserviläisten tai muiden kiltalaisten ääntä.